自动控制误差传递函数 系统误差传递函数解析

不用重新再求一遍.E(s)=R(s)-C(s) 你只要求出闭环传递函数,直接减就是了.

教科书有误.现在针对你的图来回答你的问题.你的教科书上写的传递函数是:Φn(s)=Go(s)/1+Gc(s)Go(s)H(s)=C(s)/N(s) 这是以干扰为输入,系统输出为输出的传递函数,通常称为干扰传递函数,用Φn(s)表示,你的教科书错在把它称为干扰误差传递函数.而干扰误差传递函数是你书写的那个:Φer(s)=E(s)/N(s)=—Go(s)H(s)/1+Go(s)Gc(s)H(s) 但是你的书写Φn(s)是不对的,应该写成Φen(s) 这是两个不同的传递函数,所以说到传递函数一定要指明什么输入对什么输出的,这个概念很重要,没想到出书的人也出现失误.

c(s)/R(s)=(k1s+1)*G/(1+G);E=R-C=R-(k1s+1)*G/(1+G)*R=R[1-(k1s+1)*G/(1+G)] E/R=1-(k1s+1)*G/(1+G)

扰动作用下的误差传递函数,令R=0,则G1输入为0没作用拿下,变成一个简单的负反馈系统,反馈传涵K1/(T1s+1),开环传涵G=K2/(T2s+1)*K1/(T1s+1);误差传涵E(S)/F(S)=1/(1+G);这个答案错的离谱,莫明其妙,不是你看错了吧.现在新出的书错一些也很正常,没人下功夫写书了

楼主你好,此题属于稳态误差里的基本题目 不过要指出的是,使用静态误差系数法计算稳态误差的时候,必须确保系统的稳定性 为此先用劳斯判据判断系统的稳定性.由闭.

设计的过程是先按误差的要求确定总的k;设计PD的时候是不考虑k的,k已经设计完了,所以基本不影响误差.设计完成后,用kp*k'=k求出kp,k'是除PD外其他部分增益的连乘积.P是增益,当然影响误差,说PD控制不影响稳态误差显然是错误的,这样说的时候是指上面设计的第2步,此时PD是指1+as,k=1就不影响误差.不知道是你没看明白,还是书上没写清楚

一般我们求解这种问题都是等效为二阶系统进行求解,零极点靠近的影响可近似抵消.化解成二阶系统后,就很容易求解了,阻尼比等都可以求出来,公式在自控书上就有介绍,参照求就行.至少华南理工出版的自动控制原理书上有详细介绍

C语言的书里都有

第一个图 输出等于R2两端电压 输入为整个电路的电压 设电流为i Xc(输出)=R2i Xr(输入)=(R1并联1/Cs+R2)i 传递函数=Xc/Xr=R2/(R1并联1/Cs+R2) 你自己整理下 第二个图 输出等于RC并联后两端的电压 Xc= (R并联1/Cs)i Xr=[Ls+(R并联1/Cs)]i Xc/Xr一比就出来了

在频域范围内,该电路的传递函数是 U0(S)/Ui(S) = (R2+1/SC)/(R1+R2+1/SC) = (1+R2CS)/(1+(R1+R2)CS) 奈奎斯特图 和波特图 自己画吧.